解析机械手的发展历史

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　　机械手是在机械化，主动化出产过程中开展起来的一种新式设备。它是机器人的一个重要分支。它的特色是可通过编程来完结各种预期的作业使命，在构造和性能上兼有人和机器各自的长处，尤其体现了人的智能和适应性。在现代出产过程中，机械手被广泛的运用于主动出产线中，机械手尽管现在还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕风险，抓举重物的力气比人手力大的特色，因此，机械手已受到许多部分的重视，并越来越广泛地得到了应用。

　　机械手首先是从美国开端研发的，1958年美国联合操控公司研发出首台机械手。它的结构是：机体上装置一个反转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，操控系统是示教形的。1962年，美国联合操控公司在上述计划的根底上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即全能主动）。运动系统模仿坦克炮塔，臂能够反转、俯仰、弹性、用液压驱动；操控系统用磁鼓作为存储设备。不少球坐标通用机械手就是在这个根底上开展起来的。同年，美国机械制作公司也实验成功一种叫机械手。该机械手的中间立柱能够反转、升降采用液压驱动操控系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手开展的根底。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研发一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行操控，用于安装作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还出产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序操控。

　　现在，机械手大部分还归于1代，主要依托人工进行操控；改进的方向主要是降低成本和进步精度。2代机械手正在加紧研发。它设有微型电子计算操控系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研讨装置各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完结工作中过程中的使命。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步开展成为柔性制作系统FMS和柔性制作单元FMC中的重要一环节。
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